根据使用的摄像机数量，被动式三维视觉测量可以分为单目三维测量、双目三维测量和多目三维测量。
单目三维测量即系统中只使用一个摄像机，因此系统结构简单、算法较简单，便于使用，并且只需要捕捉一幅图像，对振动噪声不敏感，因此适用于运动目标的精确测量。
双目三维测量使用两个相同的摄像机，它们之间成一定夹角，拍摄同一物体，通过算法得到互相匹配的特征点，再计算出特征点之间的视差，最后根据三角形相似原理和视差可以得到物体的三维坐标。双目三维测量适应性强，有较宽的光谱响应范围，对测量物体所处环境没有特定要求；但是由于需要对两个摄像机进行标定，并且特征点匹配算法通常比较复杂，因此基于该方法的系统相对于单目测量系统更加复杂。
多目三维测量的测量原理与双目三维测量相似，但是增加了摄像机的数量，使用多个（三个及以上）摄像机，从而减小了特征点立体匹配的难度，并且可靠性也得到了提高。但由于摄像机数量的增多，导致系统结构和系统标定算法更为复杂。同时，因为需要计算各个摄像机之间的相对位置关系，它们的计算误差会产生累积效应，加剧测量误差的影响，因而实际上很少采用这种测量方法。
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